Początki działalności firmy sięgają 1957 roku, kiedy powołano w Bytowie Placówkę Terenową Ekspozytury PKS w Słupsku. W tym okresie prowadzona była działalność w zakresie przewozów towarowych w oparciu o samochodów ciężarowych i 21 zatrudnionych pracowników. 

W styczniu 1960 roku powołano Wojewódzkie Przedsiębiorstwo PKS w Koszalinie i wówczas w jego skład weszła już jako oddział dotychczasowa placówka terenowa w Bytowie. W latach 60-tych nastąpił ciągły wzrost taboru ciężarowego i rozszerzono zakres usług o przewóz osób. W okresie tym podstawowy tabor do przewozu osób stanowiły przerabiane samochody ciężarowe krajowe oraz używane sprowadzane z zagranicy, aż do czasu gdy na rynku pokazywały się pierwsze autobusy krajowych producentów. 

W styczniu 1970 roku nastąpiła reorganizacja Wojewódzkiego Przedsiębiorstwa PKS w Koszalinie, polegająca na ograniczeniu ilości podległych mu oddziałów. Zmiany te spowodowały, że oddział w Miastku został placówką terenową bytowskiego oddziału. W okresie tym na stanie było 60 autobusów, 151 samochodów ciężarowych, 55 przyczep ciężarowych oraz zatrudnienie wynosiło 476 osób. Nastąpił wówczas znaczny wzrost jakości świadczonych usług oraz ich zakres. Dowodem tego było zdobycie w 1973 roku pierwszego miejsca w krajowym współzawodnictwie oddziałów PKS, a w 1974 roku oddział otrzymanie sztandar przechodniego Prezesa Rady Ministrów. 

Rok 1980 przyniósł znaczne zmiany w funkcjonowaniu oddziału, gdyż przeniesiono zajezdnię autobusową z ul. Gdańskiej na ul. Wybickiego, co spowodowało znaczną poprawę warunków pracy, szczególnie zaplecza technicznego.

Kolejna zmiana reorganizująca dotychczasowy model funkcjonowania PPKS nastąpiła 1 lipca 1990 roku, gdy oddział w Bytowie został przekształcony w samodzielne przedsiębiorstwo podległe Ministrowi Transportu i Gospodarki Morskiej. W okresie tym nastąpiły poważne zmiany na rynku przewozów towarowych, co przy strukturze posiadanego taboru spowodowało podjęcie decyzji o likwidacji tej sfery usług. Proces ten trwał dwa lata. Z dniem 1 października 1996 roku nastąpiła zmiana organu założycielskiego dla PPKS, którym został Wojewoda Słupski, a po reorganizacji województw, Wojewoda Pomorski. 

W maju 1997 roku nastąpiła zmiana formy zarządzania przedsiębiorstwem, w wyniku której zostało ono oddane pod zarząd menedżerski panu mgr Kazimierzowi Borzyszkowskiemu na okres 5 lat.

Lata dziewięćdziesiąte i późniejsze zapisują się w historii również znacznymi inwestycjami w zapleczu technicznym, a mianowicie powstają:

• okręgowa stacja kontroli pojazdów,
• automatyczna myjnia pojazdów samochodowych,
• punkt serwisowy ogumienia,
• lakiernia, wyposażona w kabinę lakierniczo-suszarniczą. 

Obecnie przedsiębiorstwo dysponuje 110 autobusami i zatrudnia około 240 pracowników, obejmując swoim działaniem teren województwa pomorskiego oraz obrzeża województwa zachodnio-pomorskiego.

Z dniem 01.01.2008r. powołano Spółkę Skarbu Państwa pod nazwą Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Bytowie Spółka Akcyjna.

W dniu 2 kwietnia 2009 roku podpisana została w Warszawie umowa nieodpłatnego przeniesienia własności akcji Skarbu Państwa w Spółce Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej S.A. w Bytowie na rzecz Powiatu Bytowskiego. Rada nadzorcza na Prezesa PKS w Bytowie wybrała pana Leszka Waszkiewicza.

Od 18 maja 2015 roku prezesem spółki jest pan Zdzisław Piskorski.